Au niveau phylogénétique, les oursins sont des membres du phylum des échinodermes. La plupart des échinodermes sont des animaux dits à développement indirect, c’est à dire qu’après la fécondation l’ovocyte se développe d’abord en une larve planctonique avant que celle-ci ne subisse une métamorphose résultant en un juvénile benthique. Les échinodermes forment donc, durant leur cycle de vie, deux systèmes nerveux : un système nerveux larvaire qui sera complètement perdu lors de la métamorphose et un système nerveux adulte qui se développe indépendamment de celui de la larve. Alors que le développement du système nerveux larvaire des oursins a déjà reçu beaucoup d’attention, celui du système nerveux adulte a été beaucoup moins étudié. Ce qui est connu néanmoins est que le système nerveux adulte des oursins est composé de cinq cordes nerveuses radiales, qui sont connectées entre elles par un anneau circumoral nerveux, et de nerfs périphériques, qui innervent la musculature corporelle et les appendices. Il existe aussi un énigmatique plexus basiépithélial nerveux, qui recouvre l’ensemble du corps adulte, mais sa connexion aux cordes nerveuses radiales et/ou aux nerfs périphériques reste méconnue.